Tak. Wyjazd z parkingu na jezdnię to włączanie się do ruchu. Musisz przepuścić wszystkie pojazdy, które jadą jezdnią.

Podstawa prawna
Art. 17 ust. 2 ustawy Prawo o ruchu drogowym: „Kierujący pojazdem, włączając się do ruchu, jest obowiązany zachować szczególną ostrożność oraz ustąpić pierwszeństwa innemu pojazdowi lub uczestnikowi ruchu.”