Tak. Włączając się do ruchu, musisz przepuścić każdego uczestnika ruchu, także pieszego idącego poza przejściem. Pieszy jest już na drodze, więc poczekaj, aż przejdzie.

Podstawa prawna
Art. 17 ust. 2 ustawy Prawo o ruchu drogowym: „Kierujący pojazdem, włączając się do ruchu, jest obowiązany zachować szczególną ostrożność oraz ustąpić pierwszeństwa innemu pojazdowi lub uczestnikowi ruchu.”