Tak. Żółte światło zabrania wjazdu za sygnalizator, ale z jednym wyjątkiem: jeżeli w chwili jego zapalenia jesteś tak blisko, że zatrzymanie się wymagałoby gwałtownego hamowania. Wtedy możesz przejechać, bo nagłe hamowanie grozi najechaniem przez jadącego za Tobą.

Podstawa prawna
§ 95 ust. 1 pkt 2 rozporządzenia w sprawie znaków i sygnałów drogowych: „Sygnały świetlne nadawane przez sygnalizator S-1 oznaczają: (…) sygnał żółty (…) zakaz wjazdu za sygnalizator, chyba że w chwili zapalenia tego sygnału pojazd znajduje się tak blisko sygnalizatora, że nie może być zatrzymany przed nim bez gwałtownego hamowania; sygnał ten oznacza jednocześnie, że za chwilę zapali się sygnał czerwony”