Tak. Przed Tobą zapaliło się żółte światło, a ono zakazuje wjazdu za sygnalizator, chyba że zatrzymanie wymagałoby gwałtownego hamowania. Przy 30 km/h i takiej odległości spokojnie zatrzymasz się przed sygnalizatorem, więc musisz to zrobić.

Podstawa prawna
§ 95 ust. 1 pkt 2 rozporządzenia w sprawie znaków i sygnałów drogowych: „Sygnały świetlne nadawane przez sygnalizator S-1 oznaczają: (…) sygnał żółty (…) zakaz wjazdu za sygnalizator, chyba że w chwili zapalenia tego sygnału pojazd znajduje się tak blisko sygnalizatora, że nie może być zatrzymany przed nim bez gwałtownego hamowania; sygnał ten oznacza jednocześnie, że za chwilę zapali się sygnał czerwony”