Tak. Znak D-40 oznacza strefę zamieszkania. Piesi mają w niej pierwszeństwo przed pojazdami i mogą chodzić całą szerokością drogi, więc musisz ich przepuszczać.

Podstawa prawna
Art. 11 ust. 5 ustawy Prawo o ruchu drogowym: „W strefie tej pieszy korzysta z całej szerokości drogi i ma pierwszeństwo przed pojazdem”