Tak. Po wyprzedzeniu ciężarówki wracasz na prawy pas, gdy możesz to zrobić bez zajeżdżania jej drogi. Lewy pas służy do wyprzedzania, a nie do stałej jazdy.

Podstawa prawna
Art. 16 ust. 4 ustawy Prawo o ruchu drogowym: „Kierujący pojazdem jest obowiązany jechać możliwie blisko prawej krawędzi jezdni.”