Tak. Samochód z bocznej drogi wjeżdża przed Ciebie, choć powinien Cię przepuścić. To bezpośrednie niebezpieczeństwo, a w takiej sytuacji sygnału dźwiękowego wolno użyć także na obszarze zabudowanym. Przede wszystkim jednak hamuj.

Podstawa prawna
Art. 29 ust. 1 ustawy Prawo o ruchu drogowym: „Kierujący pojazdem może używać sygnału dźwiękowego lub świetlnego, w razie gdy zachodzi konieczność ostrzeżenia o niebezpieczeństwie.”